Pengakap Kelana telah diwujudkan kerana terdapat
permintaan untuk penubuhannya oleh para belia. Aktiviti Pengakap dimulakan oleh Lord Baden-Powell (BP) sebagai
persediaan pengalaman dalam latihan kepimpinan dan sebagai inisiatif untuk Pengakap
darat di India dan Afrika semasa zaman perang.
Selepas melalui Perang Boer di Afrika Selatan, BP telah menulis semula buku
panduan latihan melalui pengalamannya untuk kanak-kanak lelaki dan bercadang
untuk menggunakannya dalam organisasi seperti Boys Brigade. Untuk
menguji penyampaian idea di dalam buku tersebut, BP telah mengadakan satu perkhemahan percubaan bersama 20
orang kanak-kanak lelaki di Pulau
Brownsea, England pada 31 Julai hingga 9 Ogos 1907. Perkhemahan tersebut telah membuahkan kejayaan dan
dipertimbangkan untuk menjadi permulaan kepada kegiatan berpengakap.
Buku panduan yang bertajuk ’Scouting for Boys’ itu
telah diterbitkan pertama kalinya pada
bulan Januari 1908. Buku tersebut mendapat sambutan daripada sebahagian
kanak-kanak lelaki serta sebilangan kecil kanak-kanak perempuan dan dengan segera meletakkan idea BP
sebagai sesuatu yang amat praktikal dan sangat
wajar. Mereka membentuk patrol mereka sendiri dan kemudian menyedari keperluan
bantuan daripada golongan yang lebih dewasa, lalu mereka melantik ketua sendiri daripada kalangan individu yang lebih dewasa.
Pergerakan Pengakap berkembang dengan cepat dari
Britain ke negara-negara lain.
Pengakap telah diwujudkan di Malaysia pada tahun 1908, selepas ia diasaskan di Britain. Pasukan Pengakap
pertama, ditubuhkan di Singapura pada tahun 1910 oleh Sir Frank Cooper Sands. Bermula dari situ, pergerakan Pengakap berkembang ke
Semenanjung Tanah Melayu.
Pada hari ini, pergerakan Pengakap telah kekal di
lebih 200 buah negara di dunia dengan keahliannya
melebihi 28 juta orang. Tahun 1990 melihatkan kemunculan Pengakap di kebanyakan negara Eropah Timur
selepas terdapat jurang selama 40 tahun, sekali lagi
memaparkan Pengakap sebagai gerakan antarabangsa
seluruh dunia.
Oleh sebab kegiatan berpengakap semasa peringkat awal penubuhannya lebih
tertumpu pada golongan kanak-kanak dan remaja, ahli-ahli Pengakap lama yang ingin terlibat semula dalam
kegiatan-kegiatan Pengakap telah mencadangkan supaya ditubuhkan satu kumpulan
bagi ahli dewasa yang bersesuaian dengan minat dan kebolehan mereka. Pada tahun
1917, Pengakap Kelana (Rover Scouts) dengan rasminya dilancarkan di United Kingdom dengan nama Pengakap Senior (Senior Scouts).
Walau bagaimanapun, pada tahun 1918, nama ini telah
ditukar menjadi Pengakap Kelana.
Pada tahun 1922, BP telah menulis dan menerbitkan
sebuah buku Rovering to Success sebagai panduan untuk Pengakap
Kelana. Di dalamnya, beliau
membentangkan tujuan dan matlamat Pengakap Kelana
dan menggambarkan jalan ke arah kehidupan yang dilihat beliau sebagai panduan
untuk pemuda-pemuda mengikuti keadaan semasa. Pada
tahun 1931, Perkhemahan Kelana Sedunia (World Rover Scout Moot) yang
pertama telah diadakan di Kandersteg, Switzerland. Perkhemahan ini telah
dihadiri oleh 3000 ahli Pengakap Kelana dan keputusan untuk menerima Pengakap
Kelana sebagai pergerakan seluruh dunia telah dicapai semasa perkhemahan ini.
Tahun 1975 memperlihatkan pembangunan yang pesat
dalam Pengakap Kelana apabila keahlian dibuka kepada wanita muda di Malaysia.
Ini telah diikuti dengan keputusan yang sama bagi bahagian Pengakap Remaja dan
disambung kepada bahagian Pengakap Muda dan bahagian Pengakap Kanak-Kanak.
